云臺按照可以運動功能分為水平云臺和全方位（全向）云臺。按照工作電壓分為交流定速云臺和直流高變速云臺。按照承載重量分為輕載云臺、中載云臺和重載云臺。按照負載安裝方式分為頂裝云臺和側裝云臺。根據使用環境分為通用型和特殊型。通用型是指使用在無可燃、無腐蝕性氣體或粉塵的。大氣環境中，又可分為使用型和室外型。最典型的特殊型應用是防爆云臺。
全方位云臺內部有兩個電機，分別負責云臺的上下和左右各方向的轉動。其工作電壓的不同也決定了該云臺的整體工作電壓， 一般有交流 24V、 交流 220V及直流 24V。 當接到上、下動作電壓時，垂直電機轉動，經減速箱帶動垂直傳動輪盤轉動；當接到左、右動作電壓時，水平電機轉動并經減速箱帶動云臺底部的水平齒輪盤轉動。
需要說明的是云臺都有水平、垂直的限位栓，云臺分別由兩個微動開關實現限位功能。當轉動角度達到預先設定的限位栓時，微動開關動作切斷電源，云臺停止轉動。限位裝置可以位于云臺外部，調整過程簡單，也可以位于云臺內部，通過外設的調整機構進行調整，調整過程相對復雜。但外置限位裝置的云臺密封性不如內置限位裝置的云臺。
室外云臺與室內云臺大體一致，只是由于室外防護罩重量較大，使云臺的載重能力必須加大。同時，室外環境的冷熱變化大，易遭到雨水或潮濕的侵蝕。因此室外云臺一般都設計成密封防雨型。 另外室外云臺還具有高轉矩和扼流保護電路以防止云臺凍結時強行起動而燒毀電機。在低溫的惡劣條件下還可以在云臺內部加裝溫控型加熱器。
